Мысль здравая. И её можно развить.
Как я понимаю, при одинаковой выкройке, размер и форма более-менее неизменны от куклы к кукле. Следовательно нам нужна форма для изготовления пенопластовой упаковки.
Наружняя - посылочный ящик подходящего размера.
Внутренняя - муляж куклы на 2-3 сантиметра больше куклы (надо же ей чем-то дышать в ящике).
Муляж должен быть достаточно прочным, чтобы выдержать давление монтажной пены.
Делаем разделитель из любой плёнки и заполняем пространство между формами монтажной пеной.
После отвердевания пены разрезаем полученный кубик пополам и изымаем муляж.
Для эстетичности можно проложить внутреннюю поверхность тканью, а для герметичности обмотать наружнюю плёнкой.
Всё.